伸缩臂式焊接操作机又称为立柱式焊接操作机，由立柱、横臂进给机构、横臂和行走台车组成。台车上装有立柱，立柱可绕自身轴线回转，横臂进给机构可沿立柱升降，其内装有可沿水平方向伸缩移动的横臂，埋弧焊机设置在横臂的一端。通过控制横臂、横臂进给机构、立柱和行走台车的位置，可将焊机送到操作机动作范围内的任何一处地方。由于操作机的活动环节较多，除各部件要具有足够刚性之外，还应保证加工装配的精确度。

        (1)最小运动惯量原则 由于操作机运动部件多，运动状态经常改变，必然产生冲击和振动，采用最小运动惯量原则，可增加操作机运动平稳性，提高操作机动力学特性。为此，在设计时应注意在满足强度和刚度的前提下，尽量减小运动部件的质量，并注意运动部件对转轴的质心配置。

        (2)尺度规划优化原则当设计要求满足一定工作空间要求时，通过尺度优化以选定最小的臂杆尺寸，这将有利于操作机刚度的提高，使运动惯量进一步降低。

        (3)高强度材料选用原则 由于操作机从手腕、小臂、大臂到机座是依次作为负载起作用的，选用高强度材料以减轻零部件的质量是十分必要的。

        (4)刚度设计的原则 操作机设计中，刚度是比强度更重要的问题，要使刚度******，必须恰当地选择杆件剖面形状和尺寸，提高支承刚度和接触刚度，合理地安排作用在臂杆上的力和力矩，尽量减少杆件的弯曲变形。

        (5)可靠性原则 机器人操作机因机构复杂、环节较多，可靠性问题显得尤为重要。一般来说，元器件的可靠性应高于部件的可靠性，而部件的可靠性应高于整机的可靠性。可以通过概率设计方法设计出可靠度满足要求的零件或结构，也可以通过系统可靠性综合方法评定操作机系统的可靠性。

        (6)工艺性原则 机器人操作机是一种高精度、高集成度的自动机械系统，良好的加工和装配工艺性是设计时要体现的重要原则之一。仅有合理的结构设计而无良好的工艺性，必然导致操作机性能的降低和成本的提高。

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